1.行业应用背景

        装配式建筑产业规模化发展下，叠合楼板因构型规整、配筋标准化、工序简洁，适配工业化流水线生产。其传统生产工艺包

    含边模布设、脱模剂喷施、混凝土浇筑、边模拆除清理等工序，全流程依赖人工完成定位测量、作业执行、构件转运，存在人

    力投入大、生产周期长、产品精度与一致性较差等痛点。

2.系统功能定位

        i5 布模机械手系统以桁架 - 机械手自动化执行机构替代传统人工作业，通过预设布模程序，实现叠合楼板生产中边模自动布

    设、脱模剂精准喷施、边模回收与自动化清洗全流程作业，以此优化预制构件生产模式，实现生产效率提升、产品质量与一致性

    强化，同时降低人力成本、压缩生产工时。

3.核心机械系统组成

    系统机械本体由龙门式桁架机器人、边模构件、专用卡爪夹具、边模闭环回收系统构成，各单元功能明确

    桁架机器人：为龙门式结构，含 X、Y、Z 三轴、手爪旋转 C 轴及周边附属设备；

    边模：分为出筋边模、不出筋边模两类；

    专用夹具：采用卡爪式结构，实现边模的可靠夹持与转运；

    边模回收系统：实现边模循环利用，包含 4 部分：

        ①边模传送带：传送循环使用的边模；

        ②清洗设备：清洗边模；

        ③边模分拣台：带步进缓存机构，用于缓存、分拣边模；

        ④边模料库：分三类料库，分区存放不同规格边模。